液压气压驱动方式解析

　　本专题系列报告聚焦于机器人领域，旨在介绍当前机器人液压和气压驱动方式，介绍它们的特点和应用。

　　液压驱动系统的工作原理是以压缩机油来驱动执行机构进行工作，包括液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油系、油箱等基本组成部分，有动作平稳、动力大、易于实现直接驱动等优点。波士顿动力的Bigdog和Atlas机器人采用的是液压驱动方式。

　　气压驱动的工作原理基本上是以气体为工作介质，弹性腔体在气压和结构约束的作用下，在一定的空间维度上产生各种形式的运动。根据其不同的形式特点，可以分为以下几种驱动器：嵌入式纤维增强驱动器、弹性气室驱动器、波纹结构驱动器、正压展开软体驱动器、负压屈曲折叠驱动器等。